В.П. Носков, И.В. Рубцов
10
В частности, на рис. 9 показаны соответствующие друг другу видео-
и дальнометрическое (рис. 9,
б
,
в
) изображения, приведенные в систему
координат дороги, комплексная обработка которых значительно проще,
чем отдельного исходного изображения (рис. 9,
а
).
Комплексирование сенсоров различной физической природы по-
зволит формировать более полные модели внешней среды и в перспек-
тиве решить актуальную задачу дистанционного определения опорной
проходимости (несущая способность грунта, коэффициенты сцепления,
сопротивления движению и повороту).
В части исполнительной системы требуются разработка и создание:
●
адаптивной к рельефу опорной поверхности подвески;
●
средств обеспечения нефиксированного радиуса поворота для
гусеничных машин;
●
средств рационального распределения моментов и скоростей по
движителям в зависимости от текущих характеристик грунтового осно
вания под каждым движителем.
ЛИТЕРАТУРА
[1] Лакота Н.А., Носков В.П., Рубцов И.В., Лундгрен Я.-О., Моор Ф. Опыт ис-
пользования элементов искусственного интеллекта в системе управления
цехового транспортного робота.
Мехатроника, автоматизация, управление
,
2000, № 4, с. 44−47.
[2] Носков В.П., Рубцов И.В. Опыт решения задачи автономного управления
движением мобильных роботов.
Мехатроника, автоматизация, управление
,
2005, № 12, с. 21−24.
[3] Кузин Ю.Р., Носков А.В., Носков В.П. Разработка и исследование СТЗ для
обеспечения автономного движения.
Научно-технический сб. «Оборонная
техника»
. Москва, ФГУП «НТЦ «Информтехника»,
2001, с. 34−39.
[4] Носков В.П., Ханин А.А. Комплексирование светолокационных и телевизи-
онных данных в задачах выделения дороги.
Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана.
Сер. Машиностроение
, 2012, спец. вып. «Специальная робототехника и ме-
хатроника», с. 149−158.
[5] Носков В.П., Рубцов И.В., Романов А.Ю. Формирование объединенной мо-
дели внешней среды на основе информации видеокамеры и дальномера.
Мехатроника, автоматизация, управление
, 2007, № 8, с. 2−5.
[6] Буйволов Г.А., Носков В.П. и др. Аппаратно-алгоритмические средства фор-
мирования модели проблемной среды в условиях пересеченной местности.
Сб. научн. тр. «Управление движением и техническое зрение автономных
транспортных роботов»
. Москва, ИФТП, 1989, с. 61−69.
[7] Евсеев А.А., Носков В.П., Платонов А.К. Электронная карта в системе управ-
ления автономным движением мобильного робота.
Известия Тульского госу
дарственного университета. Сер. Вычислительная техника, информацион-
ные технологии, системы управления
,
вып. 3 «Системы управления»
, 2006,
т. 1, с. 166−169.
[8] Носков В.П., Носков А.В. Навигация мобильных роботов по дальнометри-
ческим изображениям.
Мехатроника, автоматизация, управление
, 2005,
№ 12, с. 16−21.
