А.А. Гурченков, А.М. Романенков
8
2
01
10 11 1
01 02
6
2
2
10
10 20
01 11 1
7
2
2
2
11
01 10
11 20 2
8
2
2 2
02
11
1
2
ch3
ch
ch 2
1
2
ch3
ch
ch
2
sh 2
ch 2
ch 2
sh 2
ch2
4ch2
z
y
z
x
z
z
g u q
P P C P P
u
g u q
P P
P P C u
g u q
P P
P P C
g u q
P
2
01
9
2
2 2
2
20
11
10
10
sh 2
ch2
4
,
ch2
z
P
g u q
P
P
(10)
где
, ( 1 10)
i
i
t
i
— сопряженные функции.
Для определения оптимального управления необходимо решить
сопряженную систему. Для нашей задачи она имеет следующий вид:
2
1
02
1
01
ch2
H P
q
2
2
11
2
01
4
6
ch 2
ch
2
2
ch
;
z
g u
P
P
2
2
20
2
10
ch2
H P
q
2
2
11
1
10
5
7
ch 2
ch
2
2
ch
;
z
g u
P
P
2
3
10 1 01 2
11
ch
2
H
P P
q
2
20
02
2
8
π
ch2
c
;
h 2
z
g u
P P
2
4
01
1 11
3
9
02
ch
ch 2
c
;
h2
z
H
g u
P
P
q
2
5
10
2 11
3
10
20
ch
ch 2
ch2
;
z
H
g u
P
P
q
(11)
