ISSN 2305-5626. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана: электронное издание. 2013
9
ботки измерительной информации в ИНС с учетом комплексирования с
приемником СНС.
Исходные данные для моделирования: широта места — 60
°
; шаг
интегрирования — 0,005 с; расположение БЧЭ на ПО
ос
B
r
; движение ПО
с разгоном до постоянной скорости — 10 м/с; погрешности ВИУС —
[3
⋅
10
–5
, −2
⋅
10
–5
, 2·10
–5
] с
–1
; погрешности ВИЛУ [−10
–2
, −10
–2
, 10
–2
] м/с
2
.
В качестве примера на рис. 7 приведены результаты моделирова-
ния одного из вариантов, для которого учитывали возмущения по из-
мерительным и управляющим каналам, погрешности ВИУС и ВИЛУ,
а также была проведена коррекция по СНС.
0
50
100
150
200
250
300
-3
-2.5
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
3
2
1
а
0
50
100
150
200
250
300
-4
-3
-2
-1
0
1
2
3
4
x 10
-3
3
1
2
б
Рис. 7. Результаты моделирования (
начало
):
а
— изменение углового положения ПО, вызванное
управлением по курсу
3
и возмущениями по скоро-
сти, углам тангажа
1
и крена
2
;
б
— изменение угло-
вой погрешности (с коррекцией от СНС) в кватерни-
онном виде (
1
—
λ
1
;
2
—
λ
2
;
3
—
λ
3
)
t
, с
t
, с
1,2,3,4,5,6,7,8 10,11