ISSN 2305-5626. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана: электронное издание. 2013
6
Если внешний сигнал поступает без запаздывания с известной
дискретностью по времени, то сигнал от ИНС также преобразуется
импульсным элементом с той же самой дискретностью. Разностный
импульсный сигнал преобразуется в кусочно-непрерывный сигнал
экстраполятором нулевого порядка.
Если внешний сигнал приходит с запаздыванием (известным)
τ
,
тогда сигнал ИНС получает такое же запаздывание
τ
за счет введения
специального блока запаздывания (на рис. 5 обозначен пунктирной
линией).
p
e
τ−
p
e
τ−
Рис. 5. Схема согласования внешних сигналов и сигналов ПОПД
Построение имитатора внешней среды.
Для отработки функ-
ционирования схемы, показанной на рис. 4, следует иметь возмож-
ность генерировать внешние сигналы, выступающие в качестве эта-
лонных, линейного ускорения
a
, угловой скорости
ω
, линейной
скорости
υ
, которые воспринимаются соответствующими измерите-
лями, а также гравитационного ускорения
g
.
Генерирование указанных внешних сигналов реализуется имита-
тором, в основу построения которого положены уравнения динамики
и кинематики движения твердого тела (простейшая модель). Таким
образом, программа-имитатор моделирует реальное движение ПО,
осуществляемое под действием как управляющих, так и возмущаю-
щих воздействий. В качестве таких воздействий выступают величина
скорости движения, вид траектории и текущее состояние полотна до-
роги.
Полное движение изделия складывается из рассмотрения его как
сложного, состоящего из опорного пространственного движения ЦМ
по картографической поверхности Земли и возмущенного движения,
которое обусловлено неровностями дороги.
Для имитатора опорного движения предлагается использовать
результаты натурных испытаний, в качестве которых служат оценки
1,2,3,4,5 7,8,9,10,11