Стр. 10 - Разработка математического и алгоритмического обеспечения интегрированной навигационной системы как элемента бортовой информационно-управляющей системы наземного подвижного объекта

ISSN 2305-5626. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана: электронное издание. 2013 10
0 50 100 150 200 250 300
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
x 10
-3
3
1
2
в
0 50 100 150 200 250 300
-15
-10
-5
0
5
10
15
1
2
3
г
Рис. 7. Результаты моделирования (окончание):
в — изменение угловой погрешности (с коррекцией
от СНС) в кватернионном виде (1 — λ1; 2 — λ2 ; 3 —
λ3) без возмущений; г — изменение составляющих
скорости по осям системы координат ENU по ре-
зультатам обработки (1 — υE; 2 — υN ; 3 — υU)
Выводы.
1. Показано, что использование только ВИЛУ и СНС не дает воз-
можности оценивать с надлежащей точностью угловое положение
ПО, что является важным в процессе движения.
2. Предложена схема оценки переменных движения ПО, исполь-
зующая два вида измерительных устройств (ВИЛУ и ВИУС) сов-
t, с
t, с