ISSN 2305-5626. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана: электронное издание. 2013
8
Единичные векторы
t
и
b
— это соответственно тангенциальный
и бинормальный векторы траектории.
Данное векторное соотношение можно записать в системе коор-
динат (
x
′
y
′
z
′
):
1
2
3 кр
cos
0
0
0
0
;
0
0
cos 0
R
R
R
⎡
⎤
ψ θ
−θ ⎡ ⎤
⎡ ⎤
⎢
⎥ ⎢ ⎥
⎢ ⎥ =
θ
⎢
⎥ ⎢ ⎥
⎢ ⎥
⎢
⎥ ⎢ ⎥
⎢ ⎥
−ψ θ
⎣ ⎦
⎣ ⎦
⎣
⎦
υ
[
]
т
кр
1
2
3
,
R R R
=
R
где
R
1
,
R
2
,
R
3
— проекции радиус-вектора кривизны в системе коор-
динат (
x
′
y
′
z
′
).
Отсюда проекция
R
1
= 0.
Для нахождения проекций конкретных значений
R
2
и
R
3
следует
дополнительно воспользоваться угловым положением вектора
(
)
+ ×
υ
θ ψ
в плоскости (
y
′
z
′
). Проекции этого вектора равны
[
]
т
0
cos
θ −ψ θ
=
υ
, а проекции радиус-вектора кривизны
2
3
2
2
2
2
;
.
(
( cos ) ) ( )
(
( cos ) ) ( cos )
R
R
−
=
=
θ + ψ θ θ
θ + ψ θ ψ θ
υ
υ
Модуль радиус-вектора кривизны
2
2
кр
2
3
.
R R R
= +
Угловые скорости при движении по траектории
3
2
2
2
2
2
2
3
2
3
cos
;
.
R
R
R R
R R
−
ψ θ =
θ =
+
+
υ
υ
Таким образом, задача формирования траектории привязана к по-
становке реального эксперимента и обработке его результатов. Далее
необходимо рассчитать навигационные переменные, соответствую-
щие движению по сформированной траектории.
Для имитации возмущений опорного движения рассмотрено не-
сколько подходов. Генерация возмущений как функции времени осно-
вана либо на традиционной идеологии формирующих фильтров, либо
на использовании идеологии модуляции элементарных спектров, но их
целесообразно применять в стационарных условиях (постоянная ско-
рость движения). Другой подход предполагает генерацию возмущения
как функции текущего расстояния и основан на замене координатной
переменной «время» на координату «расстояние».
Результаты моделирования.
Изложенный подход к оценке пере-
менных движения (особенно угловых переменных) был отработан с по-
мощью имитатора движения ПО. При этом исследовано влияние не-
центрального расположения БЧЭ на борту ПО на показания ВИЛУ;
проведены оценки функционирования автономного варианта схемы
обработки измерительной информации в ИНС и варианта схемы обра-
1,2,3,4,5,6,7 9,10,11