Стр. 3 - Разработка математического и алгоритмического обеспечения интегрированной навигационной системы как элемента бортовой информационно-управляющей системы наземного подвижного объекта

ISSN 2305-5626. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана: электронное издание. 2013 3
G X
λ
N
ϕ
G Z
G Y
U
E
Рис. 2. Навигационная система координат
Помимо ССК используют другую систему координат, связанную
с Землей, — локальную географическую систему координат ENU,
которая относится к классу навигационных систем координат (НСК).
Общее обозначение базиса НСК — S. Начало НСК располагается в
текущем месте нахождения ПО (рис. 2). Углы ϕ и λ — широта и дол-
гота соответственно, ось Е (ξ) направлена на восток, ось N (η) — на
север, ось U (ζ) — вверх.
При выводе уравнений движения ПО используют инерциальную
система координат (ИСК), базис которой обозначают γ. Переменные,
характеризующие угловое движение ПО, приведены на рис. 3. К ним
относятся углы последовательных поворотов 3-1-2, т. е. рыскание ψ ,
тангаж ϑ и крен γ.
( )η N
( )ξ E
( )ζ U
ψ
ϑ
′
x
x
′
z
z
y
′
y
ψ
γ
ϑ
ϑ
γ
υ
Рис. 3. Угловые переменные, характеризующие движение ПО