ISSN 2305-5626. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана: электронное издание. 2013
4
Структура математического обеспечения ИНС.
Сигналы, ко-
торые подвергают обработке, являются сигналами измерения от трех
типов измерительных датчиков, установленных в базисе ССК: от
векторного измерителя угловой скорости
ˆ
B
ω
, от векторного измери-
теля линейных ускорений
ˆ
B
а
, от приемника СНС
ϕ
(широта),
λ
(долгота),
N
υ
(составляющая скорости в направлении на север),
E
υ
(составляющая скорости в направлении на восток).
Обработка указанных сигналов выполняется в соответствии с пред-
лагаемой структурной схемой, приведенной на рис. 4.
БЧЭ
Кинематические
уравнения
2
3
4
5
∫∫∫
1
B
a
ˆ
B
a
g
ˆ
B
ω
B
ω
ˆ
cor
ω
ENU
B
tr
ω
⊕
ω
Δυ
Δυ
S
Г
υ
S
Г
υ
ˆ
ВИЛУ
ВИУС
Приемник
СНС
Рис. 4. Структурная схема обработки сигналов в ПОПД
Блоки, выделенные на рис. 4 цветом, обозначают измерительные
устройства ИНС. Переменные, отмеченные сверху символом
∧
(
ˆ
а
,
ˆ
ω
,
ˆ
g
,
ˆ
υ
), характеризуют оценки соответствующих переменных.
Здесь обозначено:
ˆ
g
— оценка ускорения силы тяжести в месте
нахождения ПО (оценивается предварительно);
[
]
т
Г
1 2
,
, 0
S
с с
=
υ υ υ
—
вектор горизонтальной скорости ПО в точке
с
(в относительном дви-
жении к Земле) в навигационной системе координат
ENU
;
ENU
B
—
оператор углового положения ПО (чаще всего рассчитывается в ква-
тернионном виде, однако можно сразу рассчитать и углы последова-
тельных поворотов, так как их отклонения не превышают 30
°
);
[
]
т
2 1 1
1
,
,
tg
tr
c c c
R h
⊕
= −
ϕ
+
υ υ υ
ω
— транспортирующая скорость ПО в
1,2,3 5,6,7,8,9,10,11