ISSN 2305-5626. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана: электронное издание. 2013
2
Возможности вычисления переменных движения с помощью
ИНС в составе средств инерциальной и спутниковой навигации яв-
ляются предметом многочисленных исследований. Обработка ин-
формации, варианты построения, преимущества и недостатки раз-
личных схем интеграции достаточно подробно описаны как в
отечественной литературе [1—3], так и в зарубежной [4, 5]. Ориги-
нальность разработанного математического и алгоритмического
обеспечения подсистемы определения переменных движения
(ПОПД) заключается в том, что учитываются конструктивные осо-
бенности ПО и условия его эксплуатации.
Используемые системы координат.
В связанной системе коор-
динат
O
0
xyz
ось
O
0
у
направлена на кабину ПО, ось
O
0
z
— вверх. В
этой системе координат проводятся дальнейшие вычисления (рис. 1).
Рис. 1. Связанная система координат
Может быть использована и другая связанная с ПО система ко-
ординат
O
0
x
р
y
р
z
р
, которая отличается от системы
O
0
xyz
тем, что ось
O
0
х
р
направлена на корму ПО, ось
O
0
z
р
— вверх. При необходимости
между указанными системами координат легко осуществить соответ-
ствующее преобразование
O
0
xyz → O
0
x
р
y
р
z
р
. Общее обозначение ба-
зиса ССК —
B
. Положение БЧЭ относительно начала ССК задается
радиус-вектором
ос
B
r
.
1 3,4,5,6,7,8,9,10,11