Стр. 1 - В.П. Носков, А.А. Ханин - Комплексирование светолокационных и телевизионных данных в задачах выделения дороги
Упрощенная HTML-версия
УДК 004.932.2:007.52:681.51
В. П. Н о с к о в, А. А. Х а н и н
КОМПЛЕКСИРОВАНИЕ СВЕТОЛОКАЦИОННЫХ
И ТЕЛЕВИЗИОННЫХ ДАННЫХ В ЗАДАЧАХ
ВЫДЕЛЕНИЯ ДОРОГИ
Рассмотрена актуальная задача навигации автономных роботи-
зированных транспортных средств и мобильных роботов. Пред-
ложен подход к решению задачи поиска и распознавания дороги
методом комплексирования данных лазерного сканера и системы
видеокамер. Описаны устройство и алгоритмическое обеспечение
системы технического зрения. Приведены результаты тестовых
испытаний предложенного подхода.
E-mail:
;
Ключевые слова
:
дорожная сцена, комплексирование, обработка изобра-
жений, сегментация, облака 3D-точек.
В настоящее время активно расширяются области применения мо-
бильной робототехники и интеллектуальных транспортных средств.
На сегодняшний день системы DAS (Driver Assistant System) нахо-
дят применения в автомобильной промышленности для решения за-
дач выделения дорожной разметки и предотвращения столкновений и
доступны в моделях таких производителей как Lexus, Volvo, Mercedes
Benz, Audi, Nissan. Помимо DAS, создан ряд прототипов полностью
автономных транспортных средств передвижения в городской среде,
например, Google Driverless Car. Однако нерешенной остается задача
автономной навигации и распознавания дорожных сцен в условиях пе-
ресеченной местности. Актуальность данной проблемы подтвержда-
ется активностью разработок и результатами проводимых соревнова-
ний роботизированных автомобилей DARPA Grand Challenge — лишь
немногие автомобили преодолевают заданный маршрут, при этом со-
вершая ряд ошибок.
В настоящей статье рассматривается решение задач автономной
навигации, в частности надежного детектирования и распознавания
дорожного полотна, на основе комплексирования результатов обра-
ботки данных 3D лазерного дальнометрического сканатора и цветной
видеокамеры, входящих в состав системы технического зрения (СТЗ).
Как известно, при движении по дорогам у водителя или оператора
транспортного средства задействована б´ольшая часть органов чувств:
зрение, слух, тактильные ощущения. Чем качественнее и полнее опи-
сание внешней среды и условий движения, тем корректнее она будет
интерпретирована и тем вероятнее будут приняты необходимые реше-
ния.
По аналогии с человеком СТЗ автономной системы навигации, как
правило, не строятся на датчиках одного типа. Каждый тип сенсоров
ISSN 0236-3941. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Машиностроение”. 2012
149
