Стр. 6 - В.П. Носков, А.А. Ханин - Комплексирование светолокационных и телевизионных данных в задачах выделения дороги

Рис. 4. Параметры преобразования координат IPM
Сегментация изображения. Данный этап обработки выполняется
параллельно с сегментацией облака 3D точек, полученного с помощью
3D лазерного сканатора, и связан с сегментацией “bird’s-eye view”
изображения, детектированием и подгонкой границ дороги.
Предложенный подход основан на комбинации двух методов: упро-
щенной версии преобразования Хафа [4] для поиска всех прямых па-
раллельных линий в допустимых пределах на изображении с их после-
дующей подгонкой с помощью алгоритма Random Sample Consensus
(RANSAC) [5] для достижения субпиксельной точности.
Рис. 5. Результат применения преобразования IPM:
a — исходное изображение; б — преобразованное изображение
154 ISSN 0236-3941. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Машиностроение”. 2012