Стр. 4 - В.П. Носков, А.А. Ханин - Комплексирование светолокационных и телевизионных данных в задачах выделения дороги

импульсов лазерного излучения. Модулированный пучок лазерного
излучения отражается от внутреннего сканирующего зеркала, причем
моменты посылки лазерных импульсов в окружающее пространство
синхронизированы со сканирующим зеркалом. Прием отраженных ла-
зерных импульсов от попадающих в зону подсветки объектов прово-
дится приемником излучения приемного канала, визирная ось кото-
рого совпадает с визирной осью канала подсветки. Разделение кана-
ла подсветки и приемного канала осуществляется полупрозрачным
зеркалом.
Измерения в реальном масштабе времени передаются в бортовую
ЭВМ через интерфейс RS 422. Прибор выполняет 78 сканов с секунду
при 180 измерениях в каждом скане, сектор обзора пространства лежит
в пределах от 0 ◦ до 180◦ . В зависимости от необходимости может быть
установлен шаг сканирования системы 0,25 ◦ , 0,5◦ или 1◦ . Установка
того или иного режима проводится программным путем. Дальность
действия LMS зависит от коэффициента отражения поверхности на-
блюдаемого объекта и внешних условий наблюдения, в частности от
прозрачности атмосферы.
Для реализации 3D лазерного сканирования на базе 2D лазерного
сенсора LMS 291-S05, осуществляющего сканирование по азимуту α,
с помощью электропривода (сканатора) вводится дополнительное ска-
нирование по углу возвышения β (рис. 3), что позволяет качать дально-
мер по углу возвышения в секторе 180◦ с частотой 1 Гц и разрешением
100 . Следящий привод реализован на контроллере SIEMENS ECM 167,
данные от LMS 291-S05 и датчика вал-код поступают в контроллер, а
затем передаются в ЭВМ навигационной системы.
Камера и 3D лазерный сканатор совместно откалиброваны [1]
и синхронизированы программным модулем синхронизации таким
образом, чтобы данные от двух датчиков соответствовали одной и той
же сцене.
Рис. 3. Принцип действия 3D лазерного сенсора
152 ISSN 0236-3941. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Машиностроение”. 2012