Стр. 8 - В.П. Носков, А.А. Ханин - Комплексирование светолокационных и телевизионных данных в задачах выделения дороги

Рис. 7. Результат IPM-преобразования облака 3D-точек:
а — телевизионное изображение, б — IPM-преобразованное изображение, в —
IPM-преобразованное облако 3D точек
среднеквадратического отклонения и евклидова расстояния между
точками.
Комплексирование. Чтобы выполнить комплексирование данных
нескольких датчиков, важно учитывать, как датчики будут работать
вместе, т.е. на каком уровне будет объединяться их информация.
Предложенный алгоритм выделения дороги является кооператив-
ным методом комплексирования сенсоров: комплексирование выпол-
няется после независимой обработки и выделения маски дорожного
полотна на телевизионном изображении и в облаке 3D точек. Вы-
деленные маски дороги во взаимно откалиброванной паре сенсоров
объединяются с помощью бинарной операции “И”. Пример подобной
операции приведен на рис. 8, в.
Заключение. Предложен эффективный комплекс алгоритмов ком-
плексирования данных нескольких сенсоров для детектирования и вы-
деления дороги. Особенностью алгоритма является выделение таких
ярко выраженных ограничивающих параметров дороги, как ширина
156 ISSN 0236-3941. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Машиностроение”. 2012