имеет свой диапазон рабочих условий и ограничения, при выходе за
которые данные становятся некорректными. Таким образом, данные
датчиков не дублируются, а дополняют друг друга: геометрическое
описание внешней среды, полученное лазерным сенсором, дополня-
ется данными об освещенности опорной поверхности с информацией
о цвете от телекамеры.
Ключевой идеей и особенностью предложенного алгоритма выде-
ления дороги является выделение ярких признаков дороги на телеви-
зионном изображении и в облаке 3D точек с последующим комплек-
сированием полученных результатов.
Постановка задачи.
Требуется разработать алгоритмическое и
программное обеспечение для решения задач автономной навигации,
в частности эффективного выделения дороги и распознавания дорож-
ных сцен в широком диапазоне внешних условий. Основными целями
разработки алгоритма комплексирования являются:
•
повышение точности измерений в зоне обзора СТЗ;
•
увеличение зоны контроля СТЗ;
•
повышение достоверности результатов за счет корреляции дан-
ных нескольких сенсоров;
•
возможность получения эквивалентного алгоритма или даже
лучшей точности и вероятности комплексированием нескольких
разных датчиков по сравнению с более дорогими датчиками
одного типа.
Состав СТЗ.
Предложенный подход к выделению дороги реали-
зован в комплексированной СТЗ, состоящей из видео- и светолокаци-
онной подсистем, а также бортовой ЭВМ.
В основе видеоподсистемы лежит аналоговая камера класса
“день/ночь” Smartec STC-3080/3 ULTIMATE (рис. 1,
а
) с матрицей 1/3
00
ПЗС Sony SuperHAD II (ICX639) с числом пикселей 752
×
582. Данные
сенсоры используются для создания видеосистем с повышенными
Рис. 1. Сенсоры, входящие в состав системы технического зрения (СТЗ)
150
ISSN 0236-3941. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Машиностроение”. 2012
1 3,4,5,6,7,8,9,10