Рис. 8. Результат комплексирования:
а
— телевизионное изображение,
б
— 3D облако точек,
в
— маска области проходи-
мости (дороги)
полотна (ширина колеи), посредством преобразования косоугольной
съемки дорожной сцены в плоскость горизонта и последующего со-
вмещения с отфильтрованным облаком 3D точек логической опера-
цией “И”, что позволило достигнуть высокой вероятности достовер-
ного распознавания.
На основе предложенного подхода разработан макет СТЗ, состо-
ящей из CCTV-камеры Smartec STC-3080/3 ULTIMATE с объективом
Smartec STL-5055DC и 3D лазерного сенсора, построенного на базе
лазерного сканатора Auto Ident SICK LMS291-S05.
Тестирование СТЗ было выполнено на реальном объекте управле-
ния в реальных услових. Результаты компьютерных экспериментов
и полевых испытаний подтвердили работоспособность и перспектив-
ность идей, заложенных в основу предложенного подхода.
ISSN 0236-3941. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Машиностроение”. 2012
157
1,2,3,4,5,6,7,8 10