7 / 11
Математическая модель дублирующей системы раскрытия солнечной батареи…
Инженерный журнал: наука и инновации
# 2·2017 7
(
)
32
41
3
4
3
3 4
4
33
42
2 22 3 31 31
3
3 3
21
32
sin
sin
1 sin
0;
y
y
c
r
r
R R F
F
R
R
F r F r R
m y
R
R
••
− +
ψ +
ψ +
−
+
− − ψ −
=
(
)
3 2
3
3 3 2
4 3 3
4 3
3
2 22 3 31 31
3
32 3
22 32
3
22 32
21
32
33
41
4
4
34
4
c3
3 3
42
(
)
(
)
(
)
(
)
1
2
2
cos
0;
2
x
c
y c
x c
y
c
zc
R y y R x x R y y R x x
F r F r R
l
r l
R R F
R R
R
R
R
r
l
F R
M J
R
••
− (
− (
− (
− −
−
−
− − − −
− − −
−
(
π − β − − ψ =
(
)
2
31
2
3
2 22 3 31
3
21 32
2 22 3 31
3
2
21
(
)
cos
cos
0;
c
x
x
R
R R F r F r
R R
F r F r
m x
R
••
− (
−
− ψ (
−
(
ψ −
=
(
)
31
2
3
2 22 3 31
3
21 32
2 22 3 31
3
2 2
21
(
)
sin
(
)
sin
0;
y
y
c
R
R R F r F r
R R
F r F r
m y
R
••
− (
−
ψ (
−
(
− ψ −
=
2 1
2
2 2 1
3 2 2
3 2
2
31
2
2 22 3 31
22
3
21 32
2 22 3 31 2
3
1 21
c2
2 2
21
(
)
(
)
(
)
(
)
(
)
cos (
)
2
(
)
cos (
)
0;
2
x
c
y c
x c
y
c
zc
R y y R x x R y y R x x
R
l
F r F r
R
R R
F r F r l
F r M J
R
••
− (
− (
− (
− −
−
−
(
π − β (
−
(
π − β ( − − ψ =
1
2
1
2
1
11
1
1
1
11
11
1
1
1 1
11
cos
0;
sin
0;
c
x
x
y
y
c
rF
R R m x
R
rF
R R m y
R
••
••
ψ + − −
=
−
ψ + − −
=
11
1
01 11
c1
дв 2 12
2
1
11
2 1
1 1
(
)
(0 )
(
0)
0,
x
y
zc
rF R R M M F r R y
R
R x
J
••
( ( − ( ( − (
(
− − ψ =
где
c
i
M
— момент сопротивления жгутов между
i
-м и (
i
– 1)-м звень-
ями;
дв
M
— момент двигателя;
zci
J
— момент инерции
i
-го звена