17 / 19
Графическая трехмерная интерпретация телеметрии манипуляторов
Инженерный журнал: наука и инновации
# 2
2016 17
шаг 4
— определение по телеметрии значений конструктивных уг-
лов в шарнирах манипулятора;
шаг 5
— пересчет конструктивных углов в операционные;
шаг 6
: вычисление с использованием матриц однородного преоб-
разования координат звеньев манипулятора в системе координат
МКС;
шаг 7
— определение по телеметрии значений углов и линейных
перемещений в кинематических парах элементов конструкции (сол-
нечные батареи, остронаправленные антенны и т. п.);
шаг 8
— вычисление с использованием матриц однородного пре-
образования координат звеньев подвижных элементов в системе ко-
ординат МКС;
шаг 9
— дополнение 3D-модели МКС 3D-моделями манипулятора,
полезного груза и внешних элементов конструкции в соответствии с
вычисленными координатами.
Все девять шагов алгоритма повторяются циклически по мере по-
ступления телеметрических данных в реальном масштабе времени.
В результате на экран оператора выводится аналогичная приведенной
на рис. 10 картинка.
Рис. 10.
Предлагаемый телеметрический экран с графической интерпретацией
в формате 3D
На экране показаны телеметрические данные об углах в шарни-
рах манипулятора ERA и о положении солнечных батарей. Телемет-
рическая информация выведена не только в буквенно-цифровом фор-
мате, но и в виде трехмерной графики. Сравним данный экран с
экраном, представленным на рис. 1, где также приведена графическая
ВРАЩ
0.0 ГРАД
РЫСК
0.0 ГРАД
ТАНГ
120.0 ГРАД
ТАНГ
60.0 ГРАД
ТАНГ
120.0 ГРАД
РЫСК
0.0 ГРАД
ВРАЩ
0.0 ГРАД
СБ2
ЗОНА 9
СБ4
ЗОНА 9
ПЛЕЧО
ЛОКОТЬ
КИСТЬ
СОСБ