Графическая трехмерная интерпретация телеметрии манипуляторов

Графическая трехмерная интерпретация телеметрии манипуляторов

Инженерный журнал: наука и инновации

# 2



2016 13

Рис. 7.

Блок основания подвижной системы обслуживания

Для базовых точек, установленных на MBS, матрицы преобразо-

вания координат имеют один переменный элемент — координату

начала отсчета по базовой оси

АС

АС MBS

MBS

const const const const

const const const

const const const const

Для использования в алгоритме графической интерпретации

необходимо к указанной координате привязать показания телеметри-

ческого датчика перемещения транспортера MBS.

В предлагаемом алгоритме должен быть учтен еще один важный

нюанс, который существенным образом влияет на корректность гра-

фической интерпретации телеметрии манипуляторов. Суть его в том,

как манипулятор крепится к основанию (корпусу станции, подвижной

платформе или другому манипулятору). Из всех манипуляторов МКС

только JEMRMS (Japanese Experiment Module Remote Manipulator

System — дистанционный манипулятор японского эксперименталь-

ного модуля) имеет фиксированное крепление к корпусу станции

(рис. 8). Это означает, что крайние звенья этого манипулятора игра-

ют фиксированные роли: за станцию крепится «плечо», свободный

конец манипулятора — «кисть» [4].

АС

SSRMS

MBS