Инженерный журнал: наука и инновации
# 2
2016 1
УДК 629.786.2 DOI 10.18698/2308-6033-2016-02-1465
Графическая трехмерная интерпретация
телеметрии манипуляторов
© Н.В. Котюженко, Л.А. Савин
РКК «Энергия» им. академика С.П. Королёва, г. Королёв, 141070, Россия
Предложен вариант использования телеметрической информации, поступающей в
ЦУП в режиме реального времени, для определения пространственной формы ма-
нипуляторов и положения их относительно конструкции Международной косми-
ческой станции и для отображения полученных данных в виде трехмерной кар-
тинки, соответствующей текущему состоянию реальных манипуляторов и стан-
ции. Данная идея отвечает современной тенденции замены или дополнения
графическими образами традиционного символьного представления обработанной
телеметрии. В основу приведенного в статье алгоритма положен метод преобра-
зования координат Денавита — Хартенберга. Даны основные геометрические и
алгебраические выкладки, необходимые для реализации указанного метода в опи-
сываемом приложении, и рассмотрены конструктивные особенности манипуля-
торов Международной космической станции, без учета которых графическая
интерпретация телеметрии не будет соответствовать реальному состоянию
контролируемых изделий.
Ключевые слова:
Международная космическая станция, манипулятор, телемет-
рическая информация, трехмерная визуализация.
Введение.
Поступающая с борта космического аппарата телемет-
рическая информация подвергается в Центре управления полетом
(ЦУП) многоэтапному технологическому процессу, включающему
такие операции, как селекция полезного сигнала, отсекание избыточ-
ной информации, интерпретация и тарировка данных и др. На выходе
получают сортированные, систематизированные и формализованные
данные, которые структурированы в виде таблиц и выведены на
экраны операторов в буквенно-цифровом формате. Это наиболее рас-
пространенное представление обработанной телеметрической ин-
формации. Оценка и анализ данных, представленных в таком виде,
требуют от оператора должного уровня сосредоточенности и внима-
тельности. Очевидно, что чем больше отображаемых на экране пара-
метров и, соответственно, отображаемых цифр, букв и символов, тем
выше вероятность неполного или ошибочного восприятия информа-
ции. Снизить эту вероятность позволяет замена или дополнение сим-
волов
графическими образами
.
Самый простой вариант — окрашивание различных буквенно-
цифровых значений телеметрических параметров в разные цвета (или
изменение их яркости). Другой вариант — дополнение или замена