Простой алгоритм терминального управления пневмоприводом…
3
будем называть его СМ-алгоритм. По сути ПП-алгоритм — это простая
и, как будет показано, эффективная аппроксимация всех решений тер-
минальных задач, полученных с помощью СМ-алгоритма.
Выбор базиса для представления системы управления в
пространстве состояний.
Исходная система в пространстве состоя-
ний записывается в виде [1]
0
0
0
0
:
;
,
u
y
x A x b
c x
где
T
p
x
— вектор состояния;
0, 015
D
рад,
27
u A
В — ограничения;
5
3
11
2
8
0
4
5
0
1
0
0
0
2,5 10 6,5 10
0
0
0
;
1, 7925 10
0
9, 434 10
0
5, 7896 10
0
0
0
0
1
0
0
0
3, 927 10 5, 3295 10
A
0
0
2500
; 0
0
0
b
0
0 0 0 1 0 .
c
Число обусловленности матрицы
0
A
0
17
8,9228 10 .
C
A
При таком большом числе
0
C
A
дискретизация системы
0
и
представление задачи управления как задачи линейного программи-
рования становятся крайне сложной проблемой в первую очередь с
вычислительной точки зрения. Предлагается применять сбалансиро-
ванную модель в пространстве состояний для исходной структурной
схемы пневмопривода (см. рис.1), которая получена с использовани-
ем программного пакета MATLAB.
Запишем модель пневмопривода в новых координатах:
:
;
,
u
y
x Ax b
cx
