А.А. Купреянов
8
димого напряжения;
1
n
fi
i
M
=
∑
— суммарный момент сопротивления
качению;
a
1
n
fi
a
i
M G f r
=
=
∑
;
дв
ϖ
— угловая скорость вала двигателя;
я я
,
J R
— сила тока и сопротивление якоря соответственно;
Φ
—
магнитный поток;
дв
тр
x
V
r
i
ϖ
= ⋅
Система уравнений (1)–(4) записана для движения по горизон-
тальной поверхности или при движении на подъем.
Сила сопротивления при движении на подъем
c
a
cos
F G
=
α
.
На рис. 5 показан случай, когда автомобиль движется по горизон-
тальной поверхности, а затем переходит на наклонный участок; силу
c
F
можно приближенно задать в виде некоторой функции.
Представим суммарный момент сопротивления на колесах сле-
дующим образом:
K 01
12
sin 2
M M M f t
∑
′
= + Δ
π
,
(5)
K 01
12
M M M
∑
= + Δ
при
0
t t
≥
,
(6)
где
01
M
— суммарный момент сопротивления качению;
12
M
Δ
—
дополнительный момент для случая движения автомобиля на подъем,
12
a
sin
M G r
Δ =
α ⋅
(
0
t
— время от начала въезда переднего колеса до
въезда на подъем заднего колеса);
0
1
4
f
t
′ =
— задаваемая частота.
В дальнейшем при моделировании процессов решение проводи-
лось в два этапа.
На первом этапе вначале определяли напряжения
01
U
и
02
U
для
стационарных режимов при движении автомобиля с выбранной ско-
ростью по горизонтальной плоскости или на подъем с заданным зна-
чением угла подъема
α
. На втором — решали систему уравнений для
случая, когда автомобиль, двигаясь по горизонтальному участку, за-
тем продолжает движение на подъем. При этом момент сопротивле-
ния изменяется в соответствии с уравнениями (5) и (6), а закон изме-
нения напряжения имеет вид
01
12
( )
sin 2
U t U U f t
′
= + Δ
π
при
0
t t
<
,
02
( )
U t U
=
при
0
t t
>
.
Если на этот закон изменения напряжения ( )
U t
наложить состав-
ляющую более высокой частоты
f
, закон принимает вид
