А.А. Купреянов
6
ить подобный алгоритм для физической модели автомобиля с элек-
тромеханической трансмиссией.
Целью этих испытаний является возможность проверить опи-
санный выше эффект в широком диапазоне изменения входных па-
раметров. В частности, можно будет сравнить предельные сцепные
возможности автомобиля при плавном приложении крутящего мо-
мента и в случае приложения момента с определенной частотой и
амплитудой с тем, чтобы попытаться использовать описанные выше
эффекты. Подчеркнем, что в данной работе не ставится цель полу-
чить результаты на физической модели и попытаться перенести их,
используя теорию подобия, непосредственно на натурный образец.
Тем не менее такие эксперименты могут дать достаточно информа-
ции, чтобы перейти к разработке алгоритма управления крутящими
моментами для автомобиля.
В качестве объекта испытания выбрана модель автомобиля типа
Traxxas E-Revo 1/16, основные характеристики которой приведены
ниже:
• масштаб модели ………………………………… 1/16
• длина модели ………………………………….… 328 мм
• передняя колея ………………………………….. 239 мм
• высота ………………………………………….… 117 мм
• диаметр колеса ……………………………….…... 90 мм
• колесная база ……………………………………. 202 мм
• электродвигатель …………….…. Traxxas Titan 12Т550
• масса модели ………………………….………… 1,24 кг
• трансмиссия ……………………….… одноступенчатая
• общее передаточное число ………………………. 15,75
• привод ……………………..… полный или на одну ось
Характеристики электродвигателя:
• наименование двигателя ……… Traxxas Titan 12Т550
• тип двигателя …… коллекторный (постоянного тока)
• мощность ……………………………………….. 200 Вт
• количество витков ………………………………...… 12
• напряжение ……………………………….. 4,8 … 9,6 В
• рабочее напряжение …………………………...… 7,2 В
• максимальная частота вала двигателя … 22 000 об/мин
• максимальный КПД электродвигателя …………… 0,7
В соответствии с целями и задачами исследований была разрабо-
тана упрощенная электромеханическая модель автомобиля. На рис. 5
представлен общий вид модели, которая может передвигаться по го-
ризонтальной поверхности или двигаться на подъем.
