Разработка закона динамической стабилизации многоосной колесной машины…
7
ТЭД/торм
т max
двmax
max
торм
т
т
i
i
i
i
N h
N
M
M
=
≤
=
ω
ω
для колес внешнего борта тормозной момент
т max
ТЭД/торм
т
,
i
i
N h
M
=
ω
(9)
а для колес внутреннего борта
т max
ТЭД/торм
т
.
g
i
i
N hh
M
=
ω
(10)
Если
ТЭД/торм
т max
двmax
max
торм
т
т
,
i
i
i
i
N h
N
M
M
=
>
=
ω
ω
то для колес внешнего борта тормозной момент
двmax
ТЭД/торм
т
,
i
i
N
M
=
ω
(11)
а для колес внутреннего борта
двmax
ТЭД/торм
т
.
g
i
i
N h
M
=
ω
(12)
В случае возникновения опасности блокирования колес, т. е. при
т
,
i
i
ω < ω
в формулы (5)–(12), согласно описанному в работе [2]
принципу, вместо
т
i
ω
необходимо подставить
т
т
i
i
i
ω
ω
ω
.
В случае прямолинейного движения
(
)
1
3 ,
θ ≤ °
если sgn
1
β =
(отклонение вправо), необходимо снижать тормозной электрический
момент на колесах правого борта. Тогда электрические моменты
торможения рассчитываются следующим образом.
При
ТЭД/торм
т max
двmax
max
торм
т
т
i
i
i
i
N h
N
M
M
=
≤
=
ω
ω
для колес левого борта тормозной момент
т max
ТЭД/торм
т
,
i
i
N h
M
=
ω
(13)
а для колес правого борта
