Разработка закона динамической стабилизации многоосной колесной машины…
1
УДК 629.33
Разработка закона динамической стабилизации
многоосной колесной машины с индивидуальным
приводом движителей
© В.А. Горелов
1
, М.М. Жилейкин
1
, В.А. Шинкаренко
2
1
МГТУ им. Н.Э. Баумана, Москва, 105005, Россия
2
ОАО «КамАЗ», г. Набережные Челны, 423827, Россия
В данной статье рассмотрены вопросы повышения курсовой и траекторной
устойчивости многоосной колесной машины (МКМ) путем разработки алгорит-
мов управления тяговыми электродвигателями привода ведущих колес. Предложен
алгоритм работы системы динамической стабилизации курсовой и траекторной
устойчивости МКМ в результате изменения крутящих моментов на ведущих ко-
лесах. Разработан метод расчета изменения крутящих моментов на ведущих ко-
лесах, обеспечивающий практическую реализацию предложенного метода управ-
ления. Методами имитационного математического моделирования при выполне-
нии МКМ маневров «поворот» и «переставка» доказана работоспособность
предложенного закона динамической стабилизации движения для МКМ, оснащен-
ных электромеханическими трансмиссиями.
Ключевые слова:
колесная машина, индивидуальный привод колес, активная без-
опасность, закон управления, мощность, движитель, угловая скорость, крутящий
момент, тормозной момент, математическая модель, имитационное моделиро-
вание.
Управляемость и устойчивость автомобиля являются важнейши-
ми эксплуатационными свойствами, определяющими безопасность
движения, обеспечение которых возлагается, в том числе на системы
активной безопасности. Повышению и прогнозированию этих свойств
во всем мире придается большое значение.
Применение систем активной безопасности, к одной из кото-
рых относится система динамической стабилизации, позволяет в
различных критических ситуациях сохранять контроль над авто-
мобилем.
Cистема динамической стабилизации предназначена для сохра-
нения устойчивости и управляемости автомобиля путем заблаговре-
менного определения и устранения критической ситуации. Система
позволяет удерживать автомобиль в пределах заданной водителем
траектории при различных режимах движения.
Как известно [1], в настоящее время на многоосных колесных
машинах для привода ведущих колес все чаще применяют электро-
механические трансмиссии, позволяющие решить задачи, связанные
с рациональным распределением мощности от источника энергии к
