Разработка закона динамической стабилизации многоосной колесной машины…
5
щий боковое скольжение. В случае, когда
0,
β ≤
&
дополнительного
стабилизирующего подтормаживания не требуется.
С учетом вышеизложенного уставку тягового момента на веду-
щих колесах, которые должны дополнительно подтормаживаться для
создания стабилизирующего движение воздействия, определим по
формуле
(
)
(
)
двmax
двmax
двmax
дв
т
т
т
1
2 1 .
g
i
g
g
i
i
i
N hh N h
N h
M
h
h
=
−
− =
−
ω
ω
ω
(4)
Если вычисленное по формуле (4) значение
дв
0,
i
M
<
то это
означает, что на это колесо нужно подавать тормозной момент.
В случае прямолинейного движения
(
)
1
3 ,
θ ≤ °
если
sgn
1
β =
(отклонение вправо) и sgn
1,
β =
&
необходимо подтормаживать колеса
левого борта. Тогда тяговый момент на колесах левого борта опреде-
ляется формулой (4), а на колесах правого борта — формулой (1).
Если при прямолинейном движении sgn
1
β = −
(отклонение вле-
во) и sgn
1,
β =
&
то необходимо дополнительно подтормаживать коле-
са правого борта. Тогда тяговый момент на колесах правого борта
следует рассчитывать по формуле (4), а на колесах левого борта — по
формуле (1).
При sgn
1
β ≤
&
дополнительного стабилизирующего подтормажи-
вания не требуется и уставки моментов на ведущих колесах вычис-
ляются по формуле (1).
В случае возникновения опасности блокирования колес, т. е. при
т
i
i
ω > ω
, в формулы (1) и (4), согласно описанному в работе [2]
принципу, вместо значения
т
i
ω
необходимо подставить
т
i
i
i
ω
⋅ ω
ω
.
В режиме торможения
суммарный тормозной момент
тopм
i
M
на
i
-м движителе МКМ складывается из тормозного момента
ТЭД/торм
,
i
M
создаваемого тяговым электродвигателем (ТЭД) в генераторном ре-
жиме, и тормозного момента
мех/торм
i
M
, реализуемого за счет дей-
ствия механической части системы торможения МКМ:
торм
ТЭД/торм
мех/торм
.
i
i
i
M M
M
=
+
Суммарный тормозной момент реализуется при нажатии водите-
лем на педаль тормоза.
Принцип формирования
торм
i
M
на всех колесах предлагается
следующий. При нажатии водителем на педаль тормоза в систему
