4
А.А. Бошляков, В.И. Рубцов
углу
Е
и знак скорости
znu
. Применительно к контроллеру эти сигна-
лы – лингвистические переменные. Для этих переменных вводятся сле-
дующие термы:
для лингвистической переменной
E
очень малая (XS);
малая (S);
средняя (M);
большая (L);
очень большая (XL);
для лингвистической переменной
znu
отрицательная (Negative);
нулевая (Zero);
положительная (Positive).
Поскольку пакет Fuzzy Logic Toolbox не может работать с параме-
трами, подаваемыми в него извне (в частности, с напряжением
U
Я
),
управление будет осуществляться не переменными коэффициентами
напряжения, а напряжениями в пропорциональной (
U
p
) и интегрирую-
щей (
U
i
) цепях. Этим и обусловлено допущение о работе двигателя в но-
минальном режиме. На практике при программировании микроконтрол-
лера таких проблем не возникает, и это допущение снимается [3].
Для выходной лингвистической переменной
K
p
(напряжение в про-
порциональной цепи) вводятся термы:
сильно уменьшенное (ESmall);
несколько уменьшенное (Small);
нормальное (Middle);
несколько увеличенное (Large);
сильно увеличенное (Elarge);
для лингвистической переменной
K
i
(напряжение в интегрирующей
цепи) – термы
небольшое прямое (Direct);
нулевое (Zero);
небольшое обратное (Inverted);
для лингвистической переменной
K
d
(напряжение в дифференци-
рующей цепи) – термы
нулевое (Zero);
половина (Half);
максимальное (Pic).
Для реализации процедур фазификации и дефазификации задаются
функции принадлежности для каждой входной и выходной переменных.
Определение функций принадлежности – наиболее трудоемкий
процесс, в наибольшей степени определяющий качество процесса
управления системой [4]. Так, для составления наиболее адекватной
модели требуется не только знание характера поведения системы в це-
лом, но и определенное число экспериментов, позволяющее определить
недостатки нечеткой модели и устранить их.
