3
Проектирование нечеткого регулятора следящей системы
Рис. 4.
Структурная схема нечеткого контроллера:
Х
– входной четкий вектор сигналов, поступающих на контроллер; – входной
нечеткий вектор; – выходной нечеткий вектор;
Y
– выходной четкий вектор сиг-
налов
Структура и принцип работы контроллера, основанного на не-
четкой логике.
В современных системах применяют контроллеры,
основанные на нечеткой логике [2] (рис. 4). Рассмотрим принцип рабо-
ты контроллера.
1. На вход контроллера поступает необходимое для решения кон-
кретной задачи число входных сигналов (в настоящем проекте
два), образующих входной четкий вектор
Х
.
2. Происходит процедура фазификации, т. е. исходя из текущего
значения четкого сигнала, на основании известных функций
принадлежности каждому сигналу четкого вектора присваива-
ется определенное входное значение (терм), образуя входной
нечеткий вектор . Сигналы, входящие в этот вектор, называ-
ются лингвистическими переменными.
3. Программа нечеткого логического вывода (FIS-структура) на
основании нечеткой базы знаний ставит в соответствие каж-
дому вектору выходной нечеткий вектор , являющийся ре-
зультатом нечеткого логического вывода.
4. Значениям (термам) лингвистических переменных, составля-
ющих выходной вектор , на основании функций принадлеж-
ности ставятся в соответствие определенные четкие значения
сигналов, образующие выходной четкий вектор
Y
, т. е. проис-
ходит процедура дефазификации.
5. Сигналы, формирующие вектор
Y
, поступают в схему регуля-
тора для реализации процесса управления.
Следовательно, первой задачей является определение лингвистиче-
ских переменных, составление их терм-множеств и функций принад-
лежности.
Определение логических переменных контроллера и их функ-
ций принадлежности.
Как было отмечено ранее, входными сигналами
для контроллера, основанного на нечеткой логике, являются ошибка по
