В.И. Заварзин, А.В. Ли
8
1/2
2
2
2
2
2
1
1
1
1
1
,
i
i
f
f
f
f
f
h
i
h
i
⎤
⎛
⎞
∂
∂
∂
∂
∂
⎛
⎞ ⎛
⎞
⎛
⎞ ⎛
⎞ ⎥
+ δ + δΩ + δ φ + δ ϑ + δ
⎜
⎟
⎜
⎟ ⎜
⎟
⎜
⎟
⎜
⎟
⎝
⎠
⎝
⎠ ⎝
⎠
⎝
⎠
∂
∂Ω
∂φ
∂ϑ
∂
⎝
⎠
⎥⎦
2
2
2
2
ИСК
,
i
i
i
i
i
f
f
⎛
⎞
∂
∂
⎛
⎞
δ
=
δα + δβ
⎜
⎟ ⎜
⎟
⎝
⎠
∂α
⎝
∂β
⎠
q
где
1 1 1
,
,
,
f
f
f
∂ ∂ ∂
∂Φ ∂Ψ ∂Ξ
…,
2
2
,
i
i
f
f
∂ ∂
∂α ∂β
— частные производные функций
f
1
и
f
2
по соответствующим переменным; δΦ, δΨ, δΞ, … , δα
i
, δβ
i
— по-
грешности измеряемых величин.
Приравняв выражения для
δ
q
ИСК
i
по трем осям, находим погреш-
ности определения углов Φ, Ψ и Ξ.
Ниже приведены основные характеристики ЗД производства
ИКИ БОКЗ-М60/1000 [8]:
Погрешность определения ориентации (при
рабочих угловых скоростях)
σ
xy
/
σ
z
, угл. с ...........
1,3/7,5
Рабочие угловые скорости, град/с ........................ Не более 1,0
Частота обновления, Гц .........................................
4
Поле зрения, град ...................................................
16×16
Масса, кг .................................................................
4,8
Потребляемая мощность, Вт .................................
18
Габариты, мм .......................................................... 432×240×217
Определение колебаний визирной оси в процессе эксплуата-
ции.
ЗД способен определять параметры ориентации с высокой точно-
стью, но при благоприятных условиях освещенности и в ограниченном
диапазоне скоростей. Существенным ограничением ЗД является ча-
стота обновления выходной информации (примерно 2…20 Гц). По-
этому, имея лишь ЗД, можно измерить относительно низкочастотную
составляющую изменений угловой ориентации аппаратуры. Присут-
ствие высокочастотной составляющей изменений угловой ориентации
ОЭА весьма вероятно и может существенно ухудшить качество изоб-
ражения и точность геопривязки.
Используя данные измерений с высокочастотного трехосного
датчика угловой скорости (ДУС), либо трех ортогонально установ-
ленных одноосных ДУС, с калибровкой по измерениям ЗД можно
измерить угловое положение осей ОЭА практически в любой момент
съемки.
Для минимизации конструктивных и тепловых погрешностей
необходимо устанавливать ДУС на опорной поверхности ОЭА внут-
ри ее теплозащитной оболочки. Такое решение позволяет обеспечить
высокую стабильность положения осей по отношению к ПСК ОЭА в
