В.Ю. Корчак, И.В. Рубцов, А.В. Рябов
4
завес для обеспечения боевых действий. Первые образцы машин этой
категории применялись инженерными подразделениями вооруженных
сил США в Боснии, Афганистане и Ираке.
В нашей стране тоже разрабатываются комплексы навесного (встраи
ваемого) оборудования для оснащения штатных образцов вооружения
и ВСТ.
Тактико-технические характеристики РТК специального назначения
существенным образом определяются реализованной системой управ-
ления.
Одной из основных тенденций современного развития наземной
военной робототехники является постепенный переход от дистанци-
онно-управляемых к полуавтономным, а в перспективе — к автоном-
ным РТК. Это позволит устранить основные недостатки дистанционно-
управляемых комплексов.
Разработка, а в дальнейшем и применение роботизированных
средств с высокой степенью автономности, зависит прежде всего от воз-
можности создания системы автоматического вождения в условиях раз-
личных сред (индустриальная среда, городские условия, сеть дорог,
пересеченная местность).
На рис. 1 приведена обобщенная схема системы автономного управ-
ления движением (САУД) РТК, которая поясняет смысл технологии
дооснащения системы дистанционного управления до уровня полуав-
тономного и автономного управления. Это потребует [1,7] решения
бортовыми средствами ряда сложных научно-технических задач.
Один из основных принципов создания таких систем — сохранение
преемственности отработанных технических решений и использование
автономных робототехнических комплексов на базе дистанционно-
управляемых РТК с сохранением ядра системы дистанционного управ-
ления в качестве нижнего (исполнительного) уровня системы автоном-
ного управления движением.
Важнейшей составляющей РТК является система технического зре-
ния (СТЗ). В подавляющем большинстве случаев СТЗ передает теле-
визионные (тепловизионные) изображения среды функционирования
(в лучшем случае — предварительно обработанные для улучшения
качества изображения или стереоизображения).
Однако во многих случаях телевизионной и даже стереотелевизи-
онной информации оказывается недостаточно для эффективного ана-
лиза и оценки окружающей обстановки. Кроме того, для эффективного
управления РТК в особо сложных условиях функционирования необ-
ходимы осмотр рабочей зоны с различных позиций, возможность зна-
ния ее геометрии вплоть до различных сечений и пространственного
расположения как самого РТК, так и его рабочего оборудования.
