Стр. 1 - В.Н. Казьмин, В.П. Носков - Объемное зрение в системе навигационного обеспечения беспилотного летательного аппарата
Упрощенная HTML-версия
УДК 004.932.2:007.52:681.51
В. Н. К а з ь м и н, В. П. Н о с к о в
ОБЪЕМНОЕ ЗРЕНИЕ В СИСТЕМЕ
НАВИГАЦИОННОГО ОБЕСПЕЧЕНИЯ
БЕСПИЛОТНОГО ЛЕТАТЕЛЬНОГО АППАРАТА
Рассмотрена актуальная задача обеспечения автономного поле-
та беспилотного летательного аппарата в неизвестном заранее
пространстве в условиях плотной городской застройки или вну-
три зданий. Проанализирована специфика его использования, сфор-
мулированы требования к летательному аппарату, к его систе-
мам управления, навигации и сбора разведывательной информации,
определены их облик и конструктивные решения. Предложен под-
ход к решению навигационной задачи с использованием данных объ-
емного зрения.
E-mail:
;
Ключевые слова
:
беспилотный летательный аппарат, решение навига-
ционной задачи, объемное зрение, система автоматического управления.
В настоящее время быстрое развитие и широкое применение по-
лучают различные беспилотные летательные аппараты (БПЛА) воен-
ного, специального (МЧС, МВД, ФСБ) и гражданского назначения.
Такие аппараты могут иметь системы дистанционного, автономного
управления или их комбинацию и оснащаются бортовыми датчиками
угловых положений и линейных перемещений, а некоторые средние
и тяжелые БПЛА – полными навигационными системами. Наиболь-
шее распространение получили БПЛА для разведки и мониторинга
районов будущих боевых действий, охраняемых территорий и объек-
тов. Практически все разведывательные БПЛА поставляют на пульт
управления разведданные по радиоканалу или по возвращении в виде-
фото или видеоинформации, полученной вдоль траектории полета.
В военных конфликтах большая доля боевых действий проходит
в городских условиях (в том числе и — зданиях) и по оценкам экс-
пертов [1] наблюдается устойчивая тенденция ее роста. Специальные
операции ФСБ, МВД (контртеррористические операции) и МЧС (ли-
квидация последствий аварий, катастроф и пожаров) также в основ-
ном проводятся в городских условиях и зданиях (кинотеатрах, вокза-
лах и аэропортах, энергоблоках атомных станций, промышленных зо-
нах). При проведении таких операций, в первую очередь, необходима
разведка, оперативное проведение которой могут обеспечить БПЛА.
Рассмотрим специфику использования БПЛА в данных условиях и
сформулируем соответствующие требования к летательному аппара-
ту, к его системам управления, навигации и сбора разведывательной
информации и определим их облик и конструктивные решения.
ISSN 0236-3941. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Машиностроение”. 2012
113
