Рис. 2. Формирование объемного дальнометрического изображения за счет
вращения аппарата
курс. Наибольшую проблему для сверхлегкого БПЛА представляют
бортовые средства определения абсолютного курса и линейных пере-
мещений, так как спутниковые навигационные системы и магнитоме-
тры не работают в экранированном пространстве, а малогабаритных
полных инерциальных навигационных систем необходимой точности
не существует. Перспективным для решения данной проблемы явля-
ется использование дальнометрической СТЗ. При этом высота полета
может быть измерена непосредственно, а две горизонтальные коорди-
наты и курс — определены методами экстремальной навигации [5] по
последовательности горизонтальных сечений дальнометрических изо-
бражений внешней среды, получаемых в процессе полета (см. рис. 2).
Поскольку крен и дифферент известны, то подмножество измерений,
соответствующее горизонтальному сечению дальнометрического изо-
бражения, легко определяется и при отклонении вертикальной оси ап-
парата от местной вертикали. Для достоверного определения искомых
координат методами экстремальной навигации любые два соседних
сечения рассматриваемой последовательности должны иметь:
— непустое пересечение (достигается необходимой частотой фор-
мирования дальнометрических изображений);
— достаточную подробность (обеспечивается необходимой скоро-
стью вращения аппарата вокруг вертикальной оси) и точность изме-
рений (обеспечивается характеристиками лазерного дальномера и дат-
чика курса);
— конфигурацию, обеспечивающую надежную работу алгоритмов
экстремальной навигации (как правило, конфигурация городской сре-
ды и помещений удовлетворяет данному требованию).
ISSN 0236-3941. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Машиностроение”. 2012
117
1,2,3,4 6,7,8,9