Стр. 6 - В.Н. Казьмин, В.П. Носков - Объемное зрение в системе навигационного обеспечения беспилотного летательного аппарата

Рис. 3. Последовательность из двух горизонтальных сечений
Рис. 4. Результат совмещения двух горизонтальных сечений
На рис. 3 приведены горизонтальные сечения двух дальнометриче-
ских изображений реального помещения (цеха), полученных из разных
точек пространства. Разность искомых линейных координат и курса
между этими точками определяется совмещением соответствующих
двух горизонтальных сечений по области их пересечения (рис. 4) и
соответствует глобальному максимуму корреляционной функции или
минимуму функции разности дальнометрических изображений [6].
Как следует из рис. 5, функция разности дальнометрических изо-
бражений в точке решения имеет выраженный минимум, который
может быть найден с высокой точностью, зависящей не только от
конфигурации анализируемого сечения, но и от точности измерения
дальности и углов сканирования.
Зависимость ошибки вычисления приращения координат описан-
ным методом от ошибки измерения дальности в дальнометрическом
изображении приведена на рис. 6 (зависимость от ошибки измерения
углов сканирования аналогична).
В соответствии с паспортными данными существующих в насто-
ящее время сканирующих лазерных дальномеров ошибка измерения
дальности составляет не более 3. . . 5 см, поэтому ошибка вычисле-
ния приращения координат на одном цикле, как это следует из рис. 6,
составит по линейным координатам не более 0,5 см, а по курсу —
не более 0,2◦ . Максимальная дальность современных сканирующих
118 ISSN 0236-3941. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Машиностроение”. 2012