Стр. 1 - К.В. Черненко, А.В. Молчанов, С.А. Егоров, А.С. Куценко - Особенности построения информационно-управляющей системы телеуправляемого подводного аппарата
Упрощенная HTML-версия
УДК 551.46.07
К. В. Ч е р н е н к о, А. В. М о л ч а н о в,
С. А. Е г о р о в, А. С. К у ц е н к о
ОСОБЕННОСТИ ПОСТРОЕНИЯ
ИНФОРМАЦИОННО-УПРАВЛЯЮЩЕЙ
СИСТЕМЫ ТЕЛЕУПРАВЛЯЕМОГО
ПОДВОДНОГО АППАРАТА
Приведена информационно-управляющая система малогабаритно-
го телеуправляемого подводного аппарата разработки НИИ СМ
МГТУ им. Н.Э. Баумана. Рассмотрены особенности построения
контуров управления, информационно-измерительного комплекса
аппарата, вычислительных аппаратных и программных архитек-
тур борта аппарата и пульта оператора.
E-mail:
Ключевые слова
:
система управления, подводный аппарат.
Информационно-управляющая система (ИУС) представляет собой
набор необходимого оборудования (датчиков, вычислителей, перифе-
рийных плат и пр.) и программного обеспечения для реализации вза-
имодействия подсистем комплекса, формирования управляющих сиг-
налов на движители, лебедку, на другое оборудование и выдачи опе-
ратору требуемой информации о состоянии подсистем, параметрах
движения аппарата. Условно ИУС можно разделить на бортовую и
пультовую части.
Основой бортовой ИУС телеуправляемого подводного аппара-
та (ТПА) являются алгоритмы системы управления (СУ). Прочие
аппаратно-программные компоненты ИУС служат для обеспечения
работы СУ. Требования к структуре и составу компонентов ИУС
формируются на основе требований к СУ, которые, в свою очередь,
формируются по требованиям, предъявляемым к аппарату: число
управляемых координат, точность стабилизации управляемых коор-
динат и т.д. На рис. 1 показан внешний вид разрабатываемого в НИИ
СМ МГТУ им. Н.Э. Баумана малогабаритного осмотрового ТПА, осо-
бенностями которого являются:
— 6 управляемых координат: курс, дифферент, крен, марш, лаг,
вертикаль (глубина, отстояние);
— отсутствие программных режимов работы;
— малые габаритные размеры и масса;
— нежесткие требования к стабилизации углового положения.
Из-за отсутствия необходимости реализации программных режи-
мов движения СУ ТПА состоит только из локальных контуров упра-
вления движением. Для работы данных контуров требуется инфор-
мация с позиционных датчиков и производные по соответствующим
ISSN 0236-3941. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Машиностроение”. 2012
65
