Рис. 2. Внешний вид приборного блока ТПА
Для повышения надежности работы было принято решение вы-
брать многопоточную архитектуру программного обеспечения. Про-
грамма состоит из следующих потоков:
•
центральный поток: отвечает за обработку алгоритмов СУ, ИИК
и модели аппарата (для предварительной отработки алгоритмов). Для
тактирования работы центрального потока используется таймер с ча-
стотой 100 Гц. На данной частоте работают алгоритмы ИИК, включая
фильтры датчиков и алгоритмы БСО. Частота замыкания алгоритмов
СУ составляет 20 Гц и получается программным делителем. Данный
подход позволяет снизить требования к производительности вычисли-
теля. При этом частота замыкания остается существенно выше часто-
ты среза;
•
поток центрального канала связи отвечает за обмен информа-
цией с пультом управления. Обмен по центральному каналу связи
осуществляется в режиме запрос-ответ с частотой 10 Гц, при этом ма-
стером является пульт управления (ПУ). Для удобства настройки ТПА
на этапе испытаний в протоколе обмена информацией с ПУ помимо
основных пакетов введены еще технологические пакеты, реализую-
щие механизм модификации коэффициентов СУ и ИИК;
68
ISSN 0236-3941. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Машиностроение”. 2012
1,2,3 5,6,7,8,9,10