Рис. 1. Внешний вид ТПА
координатам. Всю необходимую информацию о параметрах движения
для системы управления формирует информационно-измерительный
комплекс (ИИК), состоящий из аппаратной (набор измерителей) и
программной частей (алгоритмы обработки показаний датчиков). На
основе установленных требований определен следующий состав ап-
паратной части ИИК: цифровой магнитный компас (МК) с тремя ак-
селерометрами и тремя магнитометрами в своем составе, три датчика
угловых скоростей (ДУС), прецизионный датчик давления для измере-
ния глубины, эхолот для измерения отстояния, измеритель линейных
смещений по данным с телевизионной камеры для реализации режи-
ма динамического позиционирования — система видеостабилизации
(СВС). При этом МК и три ДУС объединяются в единую бесплат-
форменную систему ориентации (БСО), алгоритмы которой, благода-
ря использованию принципа инвариантности, позволяют уменьшить
основные погрешности указанных измерителей и сделать показания
по углам ориентации безынерционными. Для получения скоростей
по глубине и отстоянию от дна показания соответствующих датчи-
ков дифференцируются после предварительной фильтрации. В свою
очередь, СВС не входит в состав бортовой ИУС и выполнена в виде
отдельного вычислительного модуля, поставляющего данные о сме-
щениях по основному каналу связи через пульт управления. С учетом
требований по точности, стоимости и массогабаритным характери-
66
ISSN 0236-3941. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Машиностроение”. 2012
1 3,4,5,6,7,8,9,10