Стр. 8 - В.В. Вельтищев - Упрощенное представление гибкого кабеля переменной длины для моделирования динамики телеуправляемого подводного комплекса

Рис. 5. Оценка погрешностей моделирования
Рис. 6. Амплитудно-фазовые частотные характеристики кабеля изменяемой
длины при различных значениях удельной плавучести
процессов в привязной системе и позволяет с достаточной для ин-
женерных расчетов точностью определить ее важнейшие проектные
параметры. На основе этого математического представления кабеля
можно выполнить синтез различных алгоритмов управления длиной
кабеля Lк. Практически реализуемы два способа управления: управле-
ние с измерением угла схода кабеля α1 или α 2 ; управление по данным
о текущей позиции НПА относительно подводного носителя.
СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ
1. В и н о г р а д о в Н. И., К р е й н д е л ь С. А., Л е в И. Г. Привязные подвод-
ные системы. – М.: Нисневич: ЦНИИ “Гидроприбор”; СПб., 2005. – 304 с.
2. Д и н а м и к а подводных буксируемых систем / В.И. Поддубный и др. – СПб.:
Судостроение, 1995. – 200 с.
3. Д е в н и н С. И. Аэрогидромеханика плохо обтекаемых конструкций. Справоч-
ник. – Л.: Судостроение, 1983. – 331 с.
Статья поступила в редакцию 23.03.2012
ISSN 0236-3941. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Машиностроение”. 2012 39