Стр. 3 - В.В. Вельтищев - Упрощенное представление гибкого кабеля переменной длины для моделирования динамики телеуправляемого подводного комплекса

Рис. 2. Конфигурация кабеля (Lкаб = 300 м) при различных течениях
Рис. 3. Конфигурации кабеля переменной длины при v = 0,01 м/с
плоских конфигураций для плавучего кабеля длиной 300 м при различ-
ных скоростях течения приведены на рис. 2. Возможность деформации
этой геометрии в условиях малого течения за счет изменения длины
кабеля иллюстрируется графиками, изображенными на рис. 3.
Для анализа динамических характеристик кабеля изменяемой дли-
ны предлагается использовать его упрощенное представление (рис. 4)
со следующими допущениями:
— рассматривается плоское движение кабельной линии;
— кабель представляется в виде трех стержней, связанных иде-
альными шарнирами, при этом первый стержень является телескопи-
ческим и его текущая длина равна (l − Δl) , а остальные два имеют
неизменную длину l;
— центры масс и объема каждого стержня находятся в его середине;
34 ISSN 0236-3941. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Машиностроение”. 2012