жения в зоне ответственности системы и в преобразовании координат
объектов в систему координат РОМ. Таким образом, соответствующий
РОМ получает более полную информацию для автономной работы: к
собственному ТВ изображению цели добавляется уточнение ее коор-
динат, включая дальность.
В рамках работ по созданию такой системы в МГТУ им. Н.Э. Ба-
умана были разработаны системы управления роботизированных ог-
невых модулей для пулеметного и гранатометного вариантов воору-
жения, а также система управления РМ.
Были созданы системы управления РОМ, общая структура которых
показана на рис. 5, и блок управления РМ, проведены их лаборатор-
ные испытания. Эти испытания показали, что разработанные системы
управления соответствуют всем предъявленным требованиям и вы-
полняют функции управления роботизированными модулями как в
режиме дистанционного управления от оператора, так и в автономном
режиме. Точность позиционирования приводов оружия и приборной
платформы при лабораторных испытаниях в диапазоне
±
120
◦
соответ-
ствовала точности 14-го разряда датчика угла (
1
,
3
0
). Важным показа-
телем работы системы управления является точность попаданий при
стрельбовых полигонных испытаниях пулеметного и гранатометного
РОМ. В режимах наведения приводов оружия при стрельбе одиноч-
ными выстрелами или очередями система управления должна компен-
сировать действие внешних моментных возмущений, обусловленных
отдачей при выстрелах. Для высокоточной стабилизации измеритель-
ных устройств и оружия при синтезе системы управления приводами
был применен частотный метод компенсации моментной составляю-
щей ошибки.
В настоящее время работы по созданию специальных РТК на-
правлены на создание образцов с автономным или дистанционным
управлением, которые могут действовать в экстремальных условиях,
когда работа человека невозможна или нецелесообразна в силу различ-
ных ограничений. Важнейшим элементом таких РТК является система
технического зрения (СТЗ). В большинстве случаев СТЗ поставляет
на монитор оператора или в контроллер управления аналоговые или
цифровые ТВ изображения среды функционирования, которые могут
быть предварительно обработаны для повышения качества изображе-
ния, а в лучшем случае являются стереоизображениями.
Однако телевизионной и даже стереотелевизионной информации
во многих случаях оказывается не достаточно для эффективного ди-
станционного управления РТК и его навесным оборудованием (при-
борами наблюдения, оружием, манипуляторами, минными тралами и
др.). Например, когда необходим осмотр рабочей зоны с разных по-
зиций наблюдения (в том числе и с позиций, в которых сенсоры не
находились или находиться не могли) или когда необходимо знать гео-
метрию рабочей зоны вплоть до ее различных сечений (такая потреб-
ность возникает при управлении манипуляторами и навесным обору-
ISSN 0236-3941. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Машиностроение”. 2012
11
1,2,3,4,5,6 8,9