Рис. 4. Структурная схема роботизированной системы охраны и обороны
спецобъектов
горизонтального (ГН) и вертикального (ВН) наведения оружия и при-
борной платформы с ТВ-камерой, источник питания (аккумулятор),
микропроцессорная система управления приводами, ТВ-камерой, ору-
жием и обменом информацией и командами с пультом дистанционного
управления (ПДУ). В автономном режиме система управления форми-
рует команды управления приводами, ТВ-камерой и оружием без уча-
стия оператора, которому передается только информация о внешней
обстановке, состоянии и режиме работы РОМ. При работе ТВ-система
РОМ с режима наблюдения (сканирование сектора ответственности
при угле зрения до 20
◦
)
переходит на режим прицеливания (умень-
шение угла зрения до 3
◦
, детальное рассмотрение и классификация
объекта). На режим прицеливания РОМ переходит автоматически или
по команде оператора. На этом режиме проводится точное наведение
ТВ-камеры и оружия на объект. Телевизионная камера юстирована с
оружием, их наведение осуществляется совместно. Структурная схема
системы управления РОМ показана на рис. 5.
В блоке управления РОМ размещены основные платы системы —
интерфейсов и согласования, микропроцессорной системы управле-
ния, питания и усилителей мощности сигналов. Усиленные сигналы
управления приводами ВН и ГН в форме широтно-импульсной моду-
ляции (ШИМ) подаются на исполнительные двигатели постоянного
тока, при этом платформа ТВ-камеры и оружие проводят сканирова-
ние в режиме поиска или наведение в режимах обнаружения и при-
целивания. Сигналы обратной связи (ОС) по положению и скорости
передаются в процессор управления, в качестве которого использу-
ISSN 0236-3941. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Машиностроение”. 2012
9
1,2,3,4 6,7,8,9