Рис. 1. Система наведения Sentry Tech (Израиль)
онированного проникновения на охраняемые объекты, определить
состояние заграждений и выполнить учет материальных ценностей.
Система MDARS состоит из группы роботизированных машин
внутреннего и наружного (рис. 2) применения, управляемых с единого
пульта, который обеспечивает оператору возможность одновременно
управлять несколькими машинами.
Мобильные роботы действуют автономно в “полуструктурирован-
ной” среде (качественные дороги, известное расположение запорных
устройств и ограждений, наземные ориентиры), выполняя задачи па-
трулирования заданных территорий и помещений, оценки факта не-
санкционированного доступа, обнаружения посторонних лиц, провер-
ки запоров и ограждений, реагирования на сигналы тревоги, а также
учета содержимого хранилищ без необходимости их вскрытия.
Пульт управления размещается в командном пункте. Оператор ра-
ботает с этим пультом лишь в случае, когда патрулирующий робот
системы MDARS зафиксирует нештатную ситуацию, например обна-
ружит вторгшегося на территорию лица или блокаду пути. В этом
случае оператор переходит к режиму дистанционного управления.
На мобильном роботе установлены системы навигации, обхода
препятствий, обнаружения проникновения лиц к объекту, считывания
состояния ограждений и запорных устройств. С помощью многоре-
сурсной архитектуры системы управления шесть таких машин одно-
временно управляются с одного пульта.
Навигация осуществляется на основе метода точного определе-
ния местонахождения, использующего технологии глобальной систе-
мы дифференциального определения местонахождения и навигаци-
6
ISSN 0236-3941. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Машиностроение”. 2012
1 3,4,5,6,7,8,9