11 / 14
Идентификация параметров волнового твердотельного гироскопа…
Инженерный журнал: наука и инновации
# 10·2017 11
что показывает не худший результат, чем оценка
1
ˆ ,
α
полученная
с помощью фильтра Калмана.
Применение фильтра Калмана позволяет определять параметры
гироскопа по мере съема измерительной информации. Однако при об-
работке всего массива измерений установлена невысокая эффектив-
ность применения фильтра Калмана для идентификации параметров
ВТГ: для вычислений он более трудоемкий по сравнению с методом
наименьших квадратов и ввиду наличия шумов измерений в матрице
фильтра не обеспечивает значительного уменьшения погрешности.
Заключение.
Разработана методика определения параметров
ВТГ с учетом нелинейности при медленно изменяющейся частоте
вынужденных колебаний. Применение этой методики обеспечивает
сокращение времени на уточнение параметров работающего гиро-
скопа и позволяет автоматизировать процесс определения его пара-
метров. Использование найденных при идентификации параметров и
коэффициента нелинейности в аналитической и силовой компенса-
ции позволит повысить точность гироскопа.
Работа выполнена при поддержке Российского фонда
фундаментальных исследований
(проекты № 16-01-00772-а,
№ 16-08-01269-а).
ЛИТЕРАТУРА
[1]
Журавлев В.Ф., Климов Д.М.
Волновой твердотельный гироскоп
. Москва,
Наука, 1985, 125 с.
[2]
Журавлев В.Ф. Теоретические основы волнового твердотельного гироско-
па (ВТГ).
Изв. РАН. МТТ
, 1993, № 3, с. 15−26.
[3]
Журавлев В.Ф. Управляемый маятник Фуко как модель одного класса сво-
бодных гироскопов.
Изв. АН. МТТ
, 1997, № 6, с. 27−35.
[4]
Журавлев В.Ф. Задача идентификации погрешностей обобщенного маят-
ника Фуко.
Изв. РАН. МТТ
, 2000, № 5, с. 186–192.
[5]
Жбанов Ю.К., Журавлев В.Ф. О балансировке волнового твердотельного
гироскопа.
Изв. РАН. МТТ,
1998, № 4, с. 4−16.
[6]
Матвеев В.А., Липатников В.И., Алехин А.В.
Проектирование волнового
твердотельного гироскопа
. Москва, Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 1997,
167 c.
[7]
Матвеев В.А., Лунин Б.С., Басараб М.А., Чуманкин Е.А. Балансировка ме-
таллических резонаторов волновых твердотельных гироскопов низкой
и средней точности.
Наука и образование
, 2013, № 6.
DOI
http://dx.doi.org/10.7463/0613.0579179[8]
Basarab M.A., Matveev V.A., Lunin B.S., Chumankin E.A. Static Balancing of
Metal Resonators of Cylindrical Resonator Gyroscopes.
Gyroscopy and
Navigation
, 2014, vol. 5, no. 4, pp. 213–218.
[9]
Басараб М.А., Матвеев В.А., Лунин Б.С., Чуманкин Е.А. Алгоритмы и тех-
нологии поверхностной балансировки полусферического и цилиндриче-
ского волновых твердотельных гироскопов.
XXII Санкт-Петербургской
международной конференции по интегрированным навигационным систе-
мам. Сб. материалов конференции
[Basarab M.A., Matveev V.A., Lunin B.S.,