Спутниковое навигационно-баллистическое обеспечение в задаче повышения точности инерциальной навигационной системы

5 / 14

Спутниковое навигационно-баллистическое обеспечение в задаче повышения точности …
Инженерный журнал: наука и инновации # 9·2016 5
0 0, µ χi i — углы между осью чувствительности i-го ГИ при расчет-
ной ориентации и базовыми плоскостями OXпZп и OXпYп соответ-
ственно;
Е — единичная матрица;
( )
1 2 3 diag = a a a K k k k — диагональная матрица, элементами которой
являются систематические отклонения масштабных коэффициентов ГИ;
( )
( )
( )
( )
1
2
3
 ∆ 
 
∆ = ∆ 
 
∆ 
n
п n
n
W t
W t W t
W t
— приращение показаний ГИ на интервале
времени 1 − −
n n t t , соответствующем n-му такту счета;
1
2
3
 
 
=
 
 
h
H h
h
δ
δ δ
δ
— вектор систематических составляющих дрейфов
нулевых сигналов ГИ.
Элементы матрицы ω Q вычисляют по формулам:
( ) ( ) ( ) ( ) 1
1 2 1 1
0
0,866 0,5 0, 75 0, 433 ω
− −
ω
α = ω + ω +  −  +
   
п
x n n k n k n ω ω x ω y ω
g
( ) ( ) 2
1 1
0
0, 25 0, 433
− −
ω
+  − 
   
п
k n k n x ω y ω
g
;
( ) ( ) ( ) ( ) 1
1 2 1 1
0
0,5 0,866 0, 25 0, 433 ω
− −
ω
α = − ω + ω +  −  +
   
п
y n n k n k n ω ω y ω x ω
g
( ) ( ) 2
1 1
0
0, 433 0, 75
− −
ω
+  + 
   
п
k n k n x ω y ω
g
;
( ) ( ) 3
3 1
0
ω
−
ω
α = ω + 
п
z n n k n ω ω x ω
g
,
где 1 2 3, , ω ω ω — уходы ГСП, не зависящие от перегрузки; 1 2 3, , ω ω ωп п п —
систематические составляющие уходов ГСП, зависящие от ускорения
свободного падения.
Вычисление проекций кажущейся скорости на оси СКПИ
проводятся путем элементарного суммирования ее приращений:
( ) ( ) ( )
1 ,
− = + ∆
k n k n k n t t t V V V
где ( )
( )
( )
( )
 
 
=  
 
 



k n
k n k n
k n
t
t t
t
x
V y
z
— вектор проекций кажущейся скорости в мо-
мент времени п t .