Спутниковое навигационно-баллистическое обеспечение в задаче повышения точности инерциальной навигационной системы

4 / 14

С.Н. Илюхин, А.Н. Клишин, О.С. Швыркина
4 Инженерный журнал: наука и инновации # 9·2016
( )
( )
( )
( )
.
 ∆ 
 
∆ = ∆ 
 
∆ 
k n
k n k n
k n
t
t t
t
x
V y
z
С учетом ошибок работы ИНС данное приращение определяют
по следующей формуле:
( ) ( ) ( )
п .
ω α ∆ =  − ∆ − 
 
k n n n ω Q Q Q Е К W ω ω V H δ
Здесь
1
1
1
ω ω
ω ω
ω
ω ω
  −α α
 
= α −α
 
 
−α α  
Z Y
Z X
Y X
Q — матрица углов уходов ГСП;
∝ = z x y Q A A A — матрица направляющих косинусов, связывающая си-
стему координат (СКПИ) OXпYпZп и измерительную систему коор-
динат OXиYиZи;
1 0 0
0 cos sin
0 sin cos
x x x
x x
A
 
 
= α − α
 
α α  
;
cos 0 sin
0 1 0
sin 0 cos
y y
y
y y
A
  α α
 
=  
 
− α α  
;
cos sin 0
sin cos 0
0 0 1
z z
z z z A
α − α  
 
= α α
 
 
;
αx, αy, αz — углы, характеризующие взаимное положение систем
координат OXпYпZп и OXи YиZи [8];
3 3
0 0
1 1 = =
∂ ∂
= − ∂µ − ∂χ
∂µ ∂χ ∑ ∑
п i i
i i i i
Q Q
Q U U U U U ;
1
0
− = U Q — матрица пересчета показаний ГИ на оси СКПИ при
ориентации их осей чувствительности;
2 0 2 0 0 0
1 1 1 1
2 0 2 0 0 0
0 2 2 2 2
2 0 2 0 0 0
3 3 3 3
cos sin sin sin
cos sin sin sin
cos sin sin sin
 
χ − µ µ − χ
 
  = χ − µ µ − χ
 
 
χ − µ µ − χ
 
Q — матрица ориента-
ции ГИ;