8 / 14
С.Н. Илюхин, А.Н. Клишин, О.С. Швыркина
8
Инженерный журнал: наука и инновации
# 9·2016
При этом статические характеристики измерительного шума
имеют вид
[ ]
[ ]
0;
=
=
=
xi
yi
zi
M h M h M h
0 0
0
0 ;
0 0
=
hxi
hi
hyi
hzi
D
D
D
D
СНС
0
,
= +
hVxi
hxi
x
D
D D
i
СНС
0
,
= +
hVyi
hyi
y
D
D D
i
СНС
0
.
= +
hVzi
hzi
z
D
D D
i
Учитывая, что вектор начальных значений координат должен ис-
пользоваться как для вычисления координат по кажущейся скорости
по измерениям
∆
i
W
ГИ ИНС, так и по измерениям проекций скоро-
сти с помощью СНС и имеет при этих расчетах одно и тоже значе-
ние, принимаем для упрощения
X
0
= 0, D
x
0
= D
y
0
= D
z
0
= 0.
Таким образом, по вычисленным значениям координат по кажу-
щейся скорости движения ЛА по измерениям проекций скорости
СНС и по измерениям ИНС приращений показаний ГИ
∆
i
W
требует-
ся оценить углы α
x
, α
y
, α
z
, (входящие в матрицу
α
Q
).
Тогда после перемножения элементарных матриц поворотов по-
лучим
cos cos
sin sin sin
cos sin cos sin sin cos sin
sin cos
sin sin cos
cos cos
sin sin sin cos cos .
cos sin
sin
cos cos
α
α α − α α α − α α α α + α α α
= α α + α α α α α α α − α α α
− α α
α
α α
x
y
x
y
z
x
z
z
y
x
y
z
z
y
x
y
z
x
z
z
y
x
y
z
x
y
x
x
y
Q
Для решения задачи оценивания введем обобщенный вектор оце-
ниваемых параметров:
(
)
т
,
=
i
ki
ki
ki
xi
yi
zi
U x y z
α α α
Это позволяет записать систему уравнений (1)–(3) в виде
(
)
1
СНС
,
;
Ω ,
−
=
= +
i
i
i
xki
i
i
U f U W
Z
U H
(4)