Спутниковое навигационно-баллистическое обеспечение в задаче повышения точности инерциальной навигационной системы

9 / 14

Спутниковое навигационно-баллистическое обеспечение в задаче повышения точности …
Инженерный журнал: наука и инновации # 9·2016 9
где ( )
( )
( )
( )
( )
0 1
1
1
1
1
,
α −
−
−
−
−
+  
 
α  
=  
α  
  α  
п i i
x i
i i
y i
z i
X Q Q W
f U W ,
а матрица измерений имеет следующий вид:
1 0 0 0 0 0
Ω 0 1 0 0 0 0
0 0 1 0 0 0
 
 
=
 
 
.
Для решения нелинейной системы уравнений (1)–(4) относитель-
но обобщенного вектора Ui применим метод квазилинеаризации:
( ) ( )
1 1 1 , ˆ . ˆ − − − = + −
i i i u i i f W F U U U U
Здесь
( )
1
11 12 13
21 22 23
1 31 3
ˆ
2 33
,
0 0 0
0 0 0
, 0 0 0
0 0 0 1 0 0
0 0 0 0 1 0
0 0 0 0 0 1
ˆ
−
−
 
 
 
  ∂  
  = =  
∂      
 
 
 
i i
i i
u
U W
a a a
a a a
f U W a a a
F
U
— матрица
переходa;
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
11 1 1 1 1 1 ˆ ˆ ˆ ˆ ˆ sin α cos α sin α sin α sin α
z i x i y i z i x i a A B
− − − − − = − + +
( ) ( ) ( )
1 1 1 ˆ ˆ ˆ sin α cos α cos α ;z i x i y i C
− − − +
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) 12 1 1 1 1 1 ˆ ˆ ˆ ˆ ˆ (cos α sin α sin α sin α cos α )
z i y i z i x i y i a A
− − − − − = − ( (
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
1 1 1 1 1 ˆ ˆ ˆ ˆ ˆ (cos α cos α sin α sin α sin α ) ;
z i y i z i x i y i C
− − − − − ( −
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
13 1 1 1 1 1 ˆ ˆ ˆ ˆ ˆ sin α cos α cos α sin α sin α
z i y i z i x i y i a A
− − − − − = − + +
( ) ( ) ( ) ( )
1 1 1 1 ˆ ˆ ˆ ˆ cos α cos α ( sin α sin α
z i x i z i y i B
− − − − ( ( − (
( ) ( ) ( )
1 1 1 ˆ ˆ ˆ cos α sin α cos α ) ;z i x i y i C
− − − +