4 / 19
Н.В. Котюженко, Л.А. Савин
4
Инженерный журнал: наука и инновации
# 2
2016
Последнее время внедряются мнемосхемы, содержащие «н е с т а -
т ичные» рисунки. Для примера можно предложить мнемосхему
шлюзовой камеры. На схеме подвижные элементы камеры могут
изображаться в одном из возможных положений, например: внешняя
крышка — открыта или закрыта; платформа перемещения полезного
груза — втянута внутрь станции, в промежуточном положении или
выдвинута в открытый космос. При этом положение подвижных эле-
ментов на схеме определяется на основании телеметрических данных.
Предлагаемый вариант графической интерпретации теле-
метрии.
Переход мнемосхем от статичной к динамически изменя-
емой графике подтолкнул авторов статьи к мысли о создании более
сложного варианта графической интерпретации телеметрии. В пред-
лагаемом варианте информацией, выводимой на экран, является
трехмерное изображение манипулятора
и
станции
, а исходными
данными для построения изображения — модели станции и манипу-
лятора в формате 3D и телеметрическая информация о функциониро-
вании манипулятора. По информации датчиков углового положения,
расположенных в шарнирах манипулятора, определяют координаты
звеньев манипулятора в базовой системе координат станции. Модели
звеньев в формате 3D располагают относительно 3D-модели станции
в соответствии с вычисленными координатами. В итоге простран-
ственная форма виртуального манипулятора и его положение по от-
ношению к поверхности виртуальной станции в идеальном случае
будут в точности соответствовать пространственной форме и поло-
жению реального изделия относительно реальной станции. Однако на
практике на точность виртуальной модели оказывают влияние следу-
ющие факторы:
погрешности измерений датчиков углового положения в шар-
нирах;
аналогово-цифровое преобразование сигнала датчика для пере-
дачи данного сигнала в составе кодовой телеметрии;
помехи в радиоканале тракта передачи телеметрических данных;
тарировка и сглаживание телеметрических данных при обра-
ботке в ЦУПе;
загрубление вычислений, обусловленное необходимостью вы-
полнять расчеты в реальном масштабе времени.
Для учета влияния указанных факторов на точность трехмерной
модели требуется проведение отдельного объемного исследования,
что выходит за рамки данной статьи. Здесь только следует отметить,
что выполнить подобное исследование исключительно аналитиче-
ским путем не представляется возможным, так как некоторые факто-
ры носят случайный характер и степень их влияния может быть оце-
нена только экспериментальным путем, например сравнением вирту-