Моделирование операции приближения космического манипуляционного робота к объекту на функционально-моделирующем стенде с использованием системы технического зрения

2 / 19

А.Г. Лесков, В.В. Илларионов, И.А. Калеватых и др.
2
Рис. 1. Механический интерфейс и мишень базовой точки КМР ERA
Основные расчетные соотношения. Решением задачи определе-
ния положения камеры относительно мишени (калибровки) являются
значения трех линейных и трех угловых координат расположения си-
стемы координат (СК) камеры относительно СК мишени. На рис. 2 при-
ведены схема взаимного расположения камеры и мишени ERA и приня-
тые для математических выкладок СК камеры (О, X, Y, Z) и мишени
(Ом, Xм, Yм, Zм). Расчетная схема мишени представлена на рис. 3.
Рис. 2. СК камеры и мишени