Алгоритм формирования уравнений динамики для механической системы…
7
частного случая механической системы с конечным числом степеней
свободы, можно представить в виде замкнутой системы дифференци-
альных уравнений относительно обобщенных координат.
2. На основании предложенного алгоритма процедура получения
математической модели в символьном или численном виде для про-
извольной системы абсолютно твердых тел с конечным числом сте-
пеней свободы может быть автоматизирована и реализована с ис-
пользованием компьютерной техники.
3. Данный метод составления системы уравнений движения для
случая механической системы с несколькими степенями свободы
может в достаточной степени скомпенсировать отсутствие традици-
онного раздела «Принципы аналитической механики» в учебной про-
грамме курса «Теоретическая механика».
ЛИТЕРАТУРА
[1] Величенко В. В.
Матрично-геометрические методы в механике с прило-
жениями к задачам робототехники
. Москва, Наука. Гл. ред. физ.-мат.
лит., 1988, 280 с.
[2] Виттенбург Й.
Динамика систем твердых тел
. Москва, Мир, 1980, 295 с.
[3] Елисеев С. В., Свинин М. М.
Математическое и программное обеспечение
в исследованиях манипуляционных систем
. Новосибирск, Наука. Сиб. отд-
ние, 1992, 296 с.
[4] Ефимов Г.Б., Погорелов Д.Ю.
Некоторые алгоритмы автоматизированного
синтеза уравнений движения системы твердых тел
. Институт прикладной
математики им. М.В. Келдыша РАН. Препринт. Москва, 1993, № 84.
[5] Лилов Л. Структура, кинематика и динамика систем твердых тел.
Успехи
механики
, 1983, т. 6, № ½, с. 46—90.
[6] Попов Е.П., Верещагин А.Ф., Зенкевич С.Л.
Манипуляционные роботы.
Динамика и алгоритмы
. Москва, Наука, 1978, 378 с.
[7] Раус Э.Дж.
Динамика системы твердых тел
. Т. 1, 2. Москва, Наука, 1983.
[8] Фу К., Гонсалес Р., Ли К.
Робототехника
. Москва, Мир, 1989, 621 с.
[9] Шахинпур М.
Курс робототехники
. Москва, Мир, 1990, 527 с.
Статья поступила в редакцию 29.10.2014
Ссылку на эту статью просим оформлять следующим образом:
Русанов П.Г. Алгоритм формирования уравнений динамики для механи-
ческой системы с конечным числом степеней свободы на основе теоремы об
изменении кинематической энергии.
Инженерный журнал: наука и инновации
,
2014, вып. 12. URL:
Русанов Павел Григорьевич
— канд. техн. наук, доцент кафедры «Теоретическая
механика» МГТУ им. Н.Э. Баумана. e-mail:
