31
Оптимальные траектории систем канонического вида
*
© Г.А. Нефедов
МГТУ им. Н.Э. Баумана, Москва, 105005, Россия
Для модели двухколесного робота с дифференциальным приво-
дом рассматривается задача стабилизации движения вдоль заданного
пути. При проектировании транспортного средства часто бывает про-
блематично использовать регуляторы, поддерживающие заданную
скорость вращения колеса, вследствие их сложности и дороговизны,
Гораздо проще выдержать заданные вращательные моменты. Поэто-
му для стабилизации движения вдоль заданного пути используется
динамическая модель колесного робота. Исследуется приводимость
модели колесного робота с дифференциальным приводом к квазика-
ноническому виду, определяются все возможные функции, позволя-
ющие его получить. На основе этого вида с использованием метода
виртуальных выходов решается задача стабилизации движения вдоль
заданного пути. Исследуется возможность использования на практике
полученного в предположении об отсутствии проскальзывания колес
закона управления, оценивается качество его работы на модели, учи-
тывающей проскальзывание.
*
Полный текст статьи см. Инженерный журнал: наука и инновации, 2014,
вып. 1. URL:
Секция 2. Математическое моделирование, управление, оптимизация
