Синтез закона управления продольным движением космического аппарата …
9
Оценка возмущения согласно [4] сводится к рассмотрению вспо-
могательной системы
T
T
T
μ( 1)
μ( )
η( ), η μ,
D
n
n
n
+ =
+
= −
A C
L
где
μ
— вектор, имеющий размерность вектора
ẑ
и полностью управ-
ляем вектором
η
. Поиск матрицы
L
, по сути, и является основной це-
лью решения задачи идентификации с использованием метода, осно-
ванного на использовании наблюдателя Люэнбергера.
Применяя к (31) алгоритм (11) – (19), в котором заменяем
K
на
L
,
A
на
T
D
A
и
B
на C
T
и для обеспечения максимально быстрой сходи-
мости оценки возмущения назначаем
Φ
0
=
Φ
1
=
Φ
2
= 0, получим
21
3 0 0
3 0 0
1 0 0
a
− ⎛
⎞
⎜
⎟
− − ⎜
⎟
⎜
⎟
⎝
⎠
L
=
,
а оценка возмущения
ŵ
при отсутствии управления определится как
(
)
( )
(
)
(
)
ˆ
ˆ
ˆ
1
1
1
w n
w n y n
y n
+ = + Δ + − Δ +
.
(32)
С учетом (32) и в соответствии с (30) на основании управление
вида (8) запишется так:
= Δ =
u u Kx
+
ˆ ( 1)
w n
+
,
где матрица
K
определяется выражением (29).
Заключение.
Результаты статистического моделирования в ши-
роком диапазоне возможных начальных условий входа в атмосферу
показали, что такой подход к решению задачи управления движением
КА в атмосфере Земли в продольном канале обеспечивает с вероят-
ностью 0,997 точность приведения в точку раскрытия парашютной
системы не хуже 13,5 км.
ЛИТЕРАТУРА
[1] Алексеев К.Б., Бебенин Г.Г., Ярошевский В.Я.
Маневрирование космиче-
ских аппаратов
. Москва, Машиностроение, 1970.
[2] Ярошевский В.Я.
Вход в атмосферу космических летательных аппара-
тов
. Москва, Наука, 1988.
[3] Зубов Н.Е., Микрин Е.А., Мисриханов М.Ш., Рябченко В.Н. Синтез развя-
зывающих законов стабилизации орбитальной ориентации космического
аппарата.
Изв. РАН. ТиСУ
, 2012, № 1, с. 92–108.
[4] Зубов Н.Е., Микрин Е.А., Рябченко В.Н. и др. Применение метода точного
размещения полюсов к решению задач наблюдения и идентификации.
Изв. РАН. ТиСУ
, 2013, № 1, с. 135–151.
Статья поступила в редакцию 28.06.2013
